知能機械創製部門,端倉 弘太郎

端倉 弘太郎

助教

HASHIKURA Kotaro

知能機械創製部門

研究KEYWORD

予見制御, 予測制御, MPC, 目標値追従, 外乱抑制, 信号推定, ロボットマニピュレータ, 移動ロボット, 太陽光発電, 天候変化

研究分野 (科研費細目)

制御工学

主要な研究内容

予見制御の設計法を数理的に明らかにすると共に, ロボット・電力システムを対象とした実践を検討しています. 予見制御とは未来の情報を利用して制御性能を向上させる手法であり, 具体的な未来の情報としては, 予め計画されたロボットの目標軌道や実績データに基づいた電力需要の予測などがあります. これまで電力システムを対象として, 天候変化を考慮した太陽光蓄電池の運用法および負荷変動に強い予測型負荷周波数制御系を導いてきました. 現在はロボットシステムを対象として, ロボットマニピュレータの位置・力制御の問題および移動ロボットの障害物回避の問題にも取り組んでいます.

共同研究に応用できる技術分野 または 共同研究実績

予見サーボ系の設計法, ロボットの軌道制御, 電力系統の需給制御

主要な所属学会

計測制御自動学会, システム制御情報学会, IEEE

近年の論文 または 特許 (3件以内)

  • Exosystem-observer approach to H2 control with output regulation constraint (出力レギュレーション制約付きH2制御への外生システムオブザーバによるアプローチ), IET Control Theory & Applications, Vol. 13, No. 6, pp. 732-745, 2019.
  • On implementations of H2 preview output feedback law with application to LFC with load demand prediction (H2予見出力フィードバック制御則の実装法と需要負荷予測を用いたLFCへの応用), International Journal of Control, 2018 (DOI: 10.1080/00207179.2018.1506156).
  • Periodic constraint-tightening MPC for switched PV battery operation (切り替え型太陽光蓄電池運用のための周期的constraint-tightening MPC),IET Control Theory & Applications, Vol. 12, No. 15, pp. 2010-2021, 2018.