研究KEYWORD

予見制御，予測制御，MPC，サーボ系設計法，ヒューマンメカトロニクス，電力需給制御

研究分野

ロボティクス，電気電子工学

主な研究テーマ

予見サーボ系の設計法
ロボット操縦インターフェイス
車いすのパワーアシスト制御

研究概要

主とする研究は，予見制御と呼ばれる，未来の情報を利用して制御性能を向上させる制御法です。ロボット・電力システムへの実応用に向けた問題を定式化し，予見制御の設計法を数理的に明らかにしています。これまでに電力需給制御を対象として，天候変化を考慮した太陽光蓄電池の運用法，および電力需要予測を利用した負荷周波数制御を導いてきました。現在はヒューマンメカトロニクスを対象として，ロボット操縦インターフェイス，および車いすのパワーアシスト制御の問題に取り組んでいます。

提供できる技術・応用分野

予見サーボ系の設計法，ロボットの軌道制御，太陽光蓄電池の運用法

主要な所属学会

IEEE，計測自動制御学会，システム制御情報学会，日本機械学会

代表的な論文または特許

LQ preview state feedback with output regulation constraint, Journal of the Franklin Institute, Vol. 358, No. 1, pp. 474-493, 2021 (DOI: https://doi.org/10.1016/j.jfranklin.2020.10.033).
On implementations of H2 preview output feedback law with application to LFC with load demand prediction, International Journal of Control, Vol. 93, No. 4, pp. 844-857, 2020 (DOI: https://doi.org/10.1080/00207179.2018.1506156).
Exosystem-observer approach to H2 control with output regulation constraint, IET Control Theory & Applications, Vol. 13, No. 6, pp. 732-745, 2019 (DOI: 10.1049/iet-cta.2018.5793).